Trong quan niệm của nhiều người Việt Nam coi ba vị Thần Táo là những vị thần định đoạt phúc đức cho gia đình. Hàng năm, đúng vào ngày 23 tháng Chạp là ngày Táo Công lên chầu trời nên có nơi gọi ngày này là "Tết ông Công". Ngoài ra người Việt Nam còn quan niệm Táo Quân sẽ lên trời và thưa với Ngọc Hoàng Thượng đế những sự kiện xảy ra trong năm vừa qua ở dưới trần gian, trong đó có việc của gia đình mình.
Táo quân được dân gian tín ngưỡng vì cho rằng ngoài việc chăm sóc bếp núc để nuôi sống con người, các vị Táo quân còn theo dõi những việc làm từ tốt đến xấu của người trong nhà để cuối năm trình tấu với Ngọc hoàng.
Mâm cỗ cúng ông Công, ông Táo tại các vùng miền Bắc, Trung, Nam cũng có những nét riêng biệt. Tuy nhiên, theo nhà nghiên cứu văn hóa dân gian Nguyễn Hùng Vĩ, Đại học Quốc gia Hà Nội, phong tục cúng Táo quân ở nước ta cơ bản thống nhất, cả về quan niệm, nghi thức, lễ vật và văn – sớ, chỉ có một vài yếu tố khác biệt mang tính dị bản trong sự tích ông Táo mà những yếu tố này vốn là thuộc tính của văn hóa dân gian.
Theo nhà nghiên cứu văn hóa Phạm Đình Hải, lễ cúng ông Công, ông Táo thường được tiến hành từ ngày 17 đến ngày 23 tháng Chạp, lễ cúng tùy thuộc vào từng điều kiện khác nhau của mỗi gia đình nhưng luôn phải có 3 bộ mũ áo, hài và cá chép.
Lễ vật cúng Táo quân như thế nào phụ thuộc vào điều kiện kinh tế và cả nề nếp truyền thống của từng gia đình, nhưng các món phổ biến là xôi, cơm canh, rượu nước, vàng mã, cau trầu, thịt gà, thịt lợn và hoa quả… Điều đặc biệt phải có 3 bộ mũ áo, hài; một hoặc ba con cá chép (cá sống hoặc bằng giấy mã). Theo Sách "Việt Nam phong tục" của tác giả Phan Kế Bính ghi: "Mua hai mũ ông, một mũ bà để thờ và mua con cá chép để làm ngựa cho Táo quân lên chầu trời".
Những năm 1990 trở về trước, ở miền Bắc, nhiều gia đình thường chuẩn bị một đĩa bánh kẹo hoặc một bát mật mía. Sở dĩ có lệ ấy vì trong dân gian cho rằng Táo quân về chầu Ngọc hoàng cần "ngọt giọng" tấu báo những điều tốt đẹp về gia đình mình, cầu mong Ngọc hoàng ban phúc lành cho gia đình trong năm mới.
Ở một số địa phương khu vực Bắc Trung Bộ, lễ vật cúng Táo quân không dùng canh, vì ba ông Táo (ba ông đầu rau) được đắp bằng đất sét, cúng canh sợ làm Táo quân bị "thũng" chân. Tích bắt nguồn từ có chuyện dân gian kể rằng, xưa có gia đình do lười biếng nên nghèo khổ, quanh năm chẳng có gì ăn, cuối năm cũng không có gì cúng Táo quân.
Ngày 23 tháng Chạp, chủ nhà sang hàng xóm xin nước luộc chân giò về cúng Táo quân khiến ông Táo bị sũng nước (phù thũng), bởi vậy nhân dân một số nơi kiêng bày canh trong mâm lễ.
Trên thực tế nhiều gia đình đã giản tiện lễ cúng ông Công, ông Táo, thay vì làm mâm cơm đủ món mặn thì chuyển sang cúng hoa quả, xôi chè hoặc các món chay. Tuy nhiên, đa số vẫn giữ phong tục cúng ông Công, ông Táo theo truyền thống gia đình và vùng miền.
Ở miền Bắc, nhiều gia đình thường cúng ông Công ông Táo từ khoảng 20 tháng Chạp và muộn nhất là trước 12h trưa ngày 23 tháng Chạp, bởi họ quan niệm rằng sau sau 12 giờ trưa ngày 23 tháng Chạp là ông Táo đã về chầu trời.
Lễ vật cúng ông Táo ở miền Bắc thông thường gồm có: vàng mã, cá chép, bộ mũ, áo của các Táo… ở một số nơi còn cúng xôi, chè, hay làm cả mâm cơm cúng có đủ món: gà luộc, canh măng, thịt đông, hành muối, nem rán… Trong đồ lễ cúng của miền Bắc thường cúng cá chép sống, hoặc cá chép giấy với số lượng khác nhau. Nếu là cá chép sống sau khi cúng xong sẽ mang ra sông, suối, ao hồ để phóng sinh, còn nếu là cá chép giấy thì cúng xong sẽ đốt.
Người miền Nam thường cúng ông Táo vào buổi đêm khoảng thời gian từ 20 giờ đến 23 giờ ngày 23 tháng Chạp, vì quan niệm rằng đây là thời điểm đã xong việc bếp núc không còn nấu nướng để tránh làm ảnh hưởng tới các Táo. Mâm cúng ông Táo của miền Nam thường có các món: chả giò, bánh chưng, hành muối, gà luộc... kèm thêm một đĩa đậu phộng, kẹo vừng đen và một bộ "cò bay, ngựa chạy".
Người miền Trung cúng ông Táo vào ngày 23 tháng Chạp rất coi trọng việc phải thay cát mới trong lư hương và lau dọn bàn thờ ông Táo sạch sẽ. Mâm cúng ông Táo của người miền Trung không có áo mũ vàng mã cho các Táo như miền Bắc, nhưng người miền Trung thường dâng lên một con ngựa bằng giấy, có yên cương đầy đủ, đốt vàng mã ngoài ra còn dâng cúng nhiều lễ vật khác.